Údolí je základní fluviální erozní tvar. Je definováno jako protáhlá sníženina zemského povrchu, vzniklá činností říčního toku a skloněná ve směru spádu toku. Tvar je výsledkem vztahu mezi lineární erozí vodního toku a vývojem svahů. Podle tvaru lze vymezit několik základních typů údolí. Jsou to soutěsky, kaňony, údolí tvaru písmene V (erozní údolí), údolí neckovitá, úvalovitá a visutá. Podle vztahu vodních toků k morfostruktuře lez vymezit údolí konsekventní, subsekventní, resekventní, obsekventní a insekventní.

Konsekventní údolí jsou stejně jako konsekventní vodní toky závislé na původním sklonu georeliéfu. Subsekventní údolí jsou vázaná na pruhy méně odolných hornin nebo na tektonické linie a subsekventní vodní toky mají směr toku shodný se směrem a úklonem vrstev nebo s průběhem tektonických linií. Resekventní údolí mají stejnou orientaci jako konsekventní údolí, ale jejich údolní dno je na erozním nebo strukturním povrchu v nižší úrovni než původní konsekventní toky. Obsekventní údolí je orientováno proti celkovému směru sklonu povrchu krajiny. Obsekventní údolí jsou často vázána na tektonické linie, u nichž se snáze uplatňuje odnos. Insekventní údolí nejsou závislá ani na původním sklonu, ani na morfostruktuře (sklonu vrstev, rozpukání apod.). Samostatnou skupinu tvoří průlomová údolí.